Controle preditivo baseado em modelo de veículos conectados sob condução automatizada em interseções livres de semáforos e com caminhos livres - Ahmadi, Elham; Castelan Carlson, Rodrigo (Transportes, 2023)
<span data-sheets-root="1" data-sheets-value=""1":2,"2":"Neste artigo, aborda-se o problema de interações em tempo real de múltiplos veículos em interseções livres de semáforos e com caminhos livres, denominadas de plazas, para um uso eficiente do espaço da interseção. Propõe-se um método que combina o planejamento e seguimento de caminhos de veículos conectados sob condução automatizada em uma formulação. O método estende o controle de contorno preditivo não linear baseado em modelo padrão para aplicação em interseções por meio da geração de múltiplos caminhos de referência independentes do tempo. O objetivo é maximizar o avanço de cada veículo ao longo do seu caminho de referência e penalizar as entradas de controle enquanto os veículos chegam continuamente. O método é demonstrado por simulação numérica de veículos em uma interseção. Os resultados mostram que o método proposto obtém trajetórias ótimas e seguras para os veículos, com flexibilidade de condução e possibilidade de melhor aproveitamento do espaço da interseção. "" data-sheets-userformat=""2":13187,"3":"1":0,"4":"1":2,"2":15724527,"10":0,"11":4,"12":0,"15":"Roboto Condensed","16":8" data-sheets-formula="=SE(R[-1]C[-1];JOIN(" ";R[2]C[-12]:R[999]C[-12]);)">Neste artigo, aborda-se o problema de interações em tempo real de múltiplos veículos em interseções livres de semáforos e com caminhos livres, denominadas de plazas, para um uso eficiente do espaço da interseção. Propõe-se um método que combina o planejamento e seguimento de caminhos de veículos conectados sob condução automatizada em uma formulação. O método estende o controle de contorno preditivo não linear baseado em modelo padrão para aplicação em interseções por meio da geração de múltiplos caminhos de referência independentes do tempo. O objetivo é maximizar o avanço de cada veículo ao longo do seu caminho de referência e penalizar as entradas de controle enquanto os veículos chegam continuamente. O método é demonstrado por simulação numérica de veículos em uma interseção. Os resultados mostram que o método proposto obtém trajetórias ótimas e seguras para os veículos, com flexibilidade de condução e possibilidade de melhor aproveitamento do espaço da interseção.